伺(sì)服電動缸的三種(zhǒng)控制形式 伺(si)服電動缸中的伺(si)服電機三種控制(zhì)方式。 速度控(kong)制和轉矩控制都(dou)是用模拟量來控(kòng)制的。位置控制🏃‍♂️是(shì)通過發脈沖來控(kòng)制的。具體采用什(shi)麽控制方式要根(gēn)據🧑🏽‍🤝‍🧑🏻客戶的要求，滿(mǎn)足何種運動功能(neng)來選擇。 1、轉矩(jǔ)控制：轉矩控制方(fang)式是通過外部模(mo)拟量的輸入或直(zhí)接的🛀🏻地址的賦值(zhí)來設定電機軸對(dui)外的輸👨‍❤️‍👨出轉矩的(de)大小，具體表現爲(wei)例如 10V 對應 5Nm 的話，當外部模(mó)拟量設定爲 5V 時電機軸輸出爲(wei) 2.5Nm: 如果電機軸(zhóu)負載低于 2.5Nm 時(shi)電機正轉，外部負(fu)載等于 2.5Nm 時電(dian)機不轉，大于 2.5Nm 時電機反轉 ( 通常在有重力負(fu)載情況下産生 ) 。可以通過即時(shí)的改變模拟量的(de)設定來改變設定(dìng)的力矩🐅大小，也可(kě)通過通訊方式改(gǎi)變對應的地址的(de)數值來實現。 應用(yòng)主要在對材質的(de)受力有嚴格🆚要求(qiu)的纏繞和放卷的(de)裝置中，例如饒線(xian)裝置或拉光纖設(shè)備，轉矩的設定要(yào)根據😘纏繞的半徑(jìng)的變化随時更改(gǎi)以确保材質的受(shòu)力不會随着纏繞(rào)半徑🐉的變化而改(gǎi)變。 2 、位置控制(zhì)：位置控制模式一(yi)般是通過外部輸(shū)入的🔆脈沖的頻率(lǜ)來确定轉動速度(du)的大小，通過脈沖(chong)的🚶個數來确✂️定轉(zhuǎn)動的角度，也有些(xiē)伺服可以通過通(tōng)訊方式直接對速(sù)度和位移進行賦(fù)值。由于位置模式(shi)可以對速度和位(wèi)🌈置都有很😄嚴格的(de)控制，所以一般應(ying)用于定🌂位裝置。 應(ying)用領域如數控🔞機(ji)床、印刷機☂️械等等(děng)。 3 、速度模式：通(tōng)過模拟量的輸入(rù)或脈沖的頻率都(dōu)可以🈲進行轉動速(sù)度的控制，在有上(shàng)位控制裝置的外(wai)❌環 PID 控制時速(sù)度模式也可以進(jin)行定位，但必須把(bǎ)電機的位置信号(hao)或直接負載的位(wei)置信号給上位反(fǎn)饋以做運算用。位(wei)置模式也支持直(zhi)接負載外環檢測(cè)位置信号，此時的(de)電機軸端的編碼(ma)器🈚隻檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信号就由(yóu)直接的最終負載(zai)端的檢測裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減❓少(shǎo)中間傳動過程中(zhōng)的誤差，增加了整(zheng)個系統的定位精(jīng)度。 4 、談談 3 環，伺服一般爲三(san)個環控制，所謂三(san)環就是 3 個閉(bì)環負反饋 PID 調(diào)節系統。最内的 PID 環就是電流環(huan)，此環完全在伺服(fu)驅動器内部進行(hang)，通過🈲霍爾裝置檢(jian)測驅動器給電機(jī)的各相的輸出電(dian)流，負反饋給電流(liú)🏒的設定進行 PID 調節，從而達到輸(shu)出電流盡量接近(jìn)等于設定電流，電(dian)流環📞就是✊控制電(diàn)機轉矩的，所以在(zai)轉矩模式下驅動(dong)器的運算最小，動(dong)态響應最快。 第 2 環是速度環，通(tong)過檢測的電機編(biān)碼器的信号來進(jin)行負🔅反饋 PID 調(diào)節，它的環内 PID 輸出直接就是電(diàn)流環的設定，所以(yǐ)速度環控制時就(jiu)🏃‍♀️包含了速度環和(hé)電流環，換句話說(shuo)任何模式都必須(xū)🈚使用電流環，電流(liu)環是控制的根本(ben)，在速度和位置控(kòng)制的同時系統實(shí)際也在進行電流(liú) ( 轉矩 ) 的(de)控制以達到對速(sù)度和位置的相應(yīng)控制。 第 3 環是(shi)位置環，它是最外(wai)環，可以在驅動器(qi)和電機編碼器間(jiān)構建也可以在外(wài)部控制器和電機(ji)編碼器👉或最終負(fù)載間構建，要根據(jù)實際情況來定。由(you)于位🐅置控制環内(nei)部🥵輸出就是速度(dù)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼環的設定，位置控(kong)制模式下系✂️統進(jìn)行了所有 3 個(gè)環的運算，此時的(de)系統運算量最大(dà)，動态響應速度也(yě)📞最慢。