伺(sì)服電動缸 的三種(zhǒng)控制形式 伺(si)服電動缸中的伺(sì)服電機三種控制(zhì)方式。 速度控(kòng)制和轉矩控制都(dōu)是用模拟量來控(kong)制的。位置控制是(shì)通過發脈沖來控(kong)制的。具體采用什(shí)麽控制方式要根(gēn)據客戶的要求，滿(mǎn)足何種運動功能(neng)來選擇。 1、轉矩(ju)控制：轉矩控制方(fāng)式是通過外部模(mó)拟量的輸入或直(zhi)接的地址的賦值(zhí)來設定電機軸對(dui)外的輸出轉矩的(de)大小，具體表現爲(wei)例如 10V 對應 5Nm 的話，當外部模(mo)拟量設定爲 5V 時電機軸輸出爲(wei) 2.5Nm: 如果電機軸(zhóu)負載低于 2.5Nm 時(shi)電機正轉，外部負(fu)載等于 2.5Nm 時電(diàn)機不轉，大于 2.5Nm 時電機反轉 ( 通常在有重力負(fù)載情況下産生 ) 。可以通過即時(shí)的改變模拟量的(de)設定來改變設定(dìng)的力矩大小，也可(kě)通過通訊方式改(gai)變對應的地址的(de)數值來實現。 應用(yòng)主要在對材質的(de)受力有嚴格要求(qiú)的纏繞和放卷的(de)裝置中，例如饒線(xian)裝置或拉光纖設(she)備，轉矩的設定要(yao)根據纏繞的半徑(jìng)的變化随時更改(gai)以确保材質的受(shòu)力不會随着纏繞(rao)半徑的變化而改(gai)變。 2 、位置控制(zhì)：位置控制模式一(yi)般是通過外部輸(shu)入的脈沖的頻率(lü)來确定轉動速度(dù)的大小，通過脈沖(chong)的個數來确定轉(zhuǎn)動的角度，也有些(xie)伺服可以通過通(tōng)訊方式直接對速(su)度和位移進行賦(fù)值。由于位置模式(shì)可以對速度和位(wèi)置都有很嚴格的(de)控制，所以一般應(ying)用于定位裝置。 應(ying)用領域如數控機(jī)床、印刷機械等等(deng)。 3 、速度模式：通(tōng)過模拟量的輸入(ru)或脈沖的頻率都(dōu)可以進行轉動速(su)度的控制，在有上(shàng)位控制裝置的外(wai)環 PID 控制時速(sù)度模式也可以進(jin)行定位，但必須把(bǎ)電機的位置信号(hào)或直接負載的位(wèi)置信号給上位反(fǎn)饋以做運算用。位(wei)置模式也支持直(zhi)接負載外環檢測(cè)位置信号，此時的(de)電機軸端的編碼(mǎ)器隻檢測電機轉(zhuan)速，位置信号就由(you)直接的最終負載(zǎi)端的檢測裝置來(lai)提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少(shǎo)中間傳動過程中(zhōng)的誤差，增加了整(zhěng)個系統的定位精(jing)度。 4 、談談 3 環，伺服一般爲三(sān)個環控制，所謂三(sān)環就是 3 個閉(bì)環負反饋 PID 調(diao)節系統。最内的 PID 環就是電流環(huán)，此環完全在伺服(fú)驅動器内部進行(hang)，通過霍爾裝置檢(jian)測驅動器給電機(ji)的各相的輸出電(dian)流，負反饋給電流(liú)的設定進行 PID 調節，從而達到輸(shū)出電流盡量接近(jìn)等于設定電流，電(dian)流環就是控制電(diàn)機轉矩的，所以在(zai)轉矩模式下驅動(dòng)器的運算最小，動(dòng)态響應最快。 第 2 環是速度環，通(tong)過檢測的電機編(biān)碼器的信号來進(jin)行負反饋 PID 調(diào)節，它的環内 PID 輸出直接就是電(dian)流環的設定，所以(yi)速度環控制時就(jiù)包含了速度環和(hé)電流環，換句話說(shuo)任何模式都必須(xū)使用電流環，電流(liu)環是控制的根本(běn)，在速度和位置控(kòng)制的同時系統實(shí)際也在進行電流(liú) ( 轉矩 ) 的(de)控制以達到對速(sù)度和位置的相應(yīng)控制。 第 3 環是(shì)位置環，它是最外(wài)環，可以在驅動器(qì)和電機編碼器間(jian)構建也可以在外(wài)部控制器和電機(ji)編碼器或最終負(fù)載間構建，要根據(ju)實際情況來定。由(yóu)于位置控制環内(nèi)部輸出就是速度(du)環的設定，位置控(kong)制模式下系統進(jin)行了所有 3 個(gè)環的運算，此時的(de)系統運算量最大(dà)，動态響應速度也(yě)最慢。